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ABB机器人示教器备件：
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近几年来机器视觉技术在工业生产中得到了广泛的应用，在工业机器人应用领域中，机器视觉被广泛应用于工件的特征检测，以及机器人的位姿引导。市面上大部分的机器人厂商也都在机器人控制器中开放了视觉集成接口，以便于机器人能够直接与智能相机进行数据交互。除了现实的机器视觉应用以外，在机器人仿真过程中也需要对机器视觉进行仿真。
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近几年来机器视觉技术在工业生产中得到了广泛的应用，在工业机器人应用领域中，机器视觉被广泛应用于工件的特征检测，以及机器人的位姿引导。市面上大部分的机器人厂商也都在机器人控制器中开放了视觉集成接口，以便于机器人能够直接与智能相机进行数据交互。除了现实的机器视觉应用以外，在机器人仿真过程中也需要对机器视觉进行仿真。
安装并激活RobotStudio 建立一个工作站，命名为“###”，保存在D盘“test1”的文件夹里面。导入IRB2600型号工业机器人，并简述IRB2600型号工业机器人具体规格参数。同时通过Frehand工具手动操作机器人。
基本的工业机器人工作站包含工业机器人及工作对象。我们就通过图中的例子进行工业机器人工作站布局的学习。
导入机器人
在“文件”功能选项卡中，选择“新建”，单击“创建”，创建一个新的空工作站。
在“基本”功能选项卡中，打开“ABB模型库”，选择“IRB2600”
设定好数值，单击“确定”（在实际中，要根据项目的要求选定具体的机器人型号、承重能力及到达距离）
使用键盘与鼠标的按键组合，调整工作站视图。
平移：Ctrl+鼠标左键。
视角：Ctrl+Shift+鼠标左键。
缩放：滚动鼠标中间滚轮
机器人的工具
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”—“设备”，选择“myTool”
在“MyTool”上按住左键，向上拖动到“IRB2600_12_165_01”后松开左键
单击“Yes”
工具已经安装到机器人法兰盘了
如果想将工具从机器人法兰盘上拆下，则可以在“MyTool”上单击右键，选择“拆除”
摆放周边的模型
摆放周边的模型
在“基本”功能选项卡中，在“导入模型库”下拉“设备”列表中选择“propeller table”模型进行导入
选中“IRB2600_12_165_01”，单击右键，选择“显示机器人工作区域
图中白色区域为机器人可到达范围。工作对象应调整到机器人的***佳工作范围，这样才可以提高节拍和方便轨迹规划。下面将小桌子移到机器人的工作区域
要移动对象，则要用到Freehand工具栏功能
在Freehand工具栏中，选定“大地坐标”和单击“移动”按钮
拖动箭头到达图中所示的大地坐标位置
在“基本”功能选项卡中，选择“导入模型库”，在下拉“设备”列表中选择“Curve Thing”，进行模型导入
将“Curve Thing”放置到小桌子上去。在对象上单击右键，选择“放置”的“两点”
为了能够准确捕捉对象特征，需要正确地选择捕捉工具，将鼠标移动到对应的捕捉工具，则会显示详细的说明
选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉末端”
单击“主点—从”的***个坐标框
按照下面的顺序单击两个物体对齐的基准线：第1点与第2点对齐；第3点与第4点对齐。
单击对象点位的坐标值已自动显示在框中，然后单击“应用”
对象已准确对齐放置到小桌子上
建立机器人系统
在完成了布局以后，要为机器人加载系统，建立虚拟的控制器，使其具有电气的特性来完成相关的仿真操作。具体操作步骤：
在“基本”功能选项卡下，单击“机器人系统”的“从布局…”
设定好系统名字与保存的位置后，单击“下一个”
单击“下一个”
单击“完成”
系统建立完成后，右下角“控制器状态”应为绿色
如果在建立工业机器人系统后，发现机器人的摆放位置并不合适，还需要进行调整的话，就要在移动机器人的位置后重新确定机器人在整个工作站中的坐标位置
如果在建立工业机器人系统后，发现机器人的摆放位置并不合适，还需要进行调整的话，就要在移动机器人的位置后重新确定机器人在整个工作站中的坐标位置
在“Freehand”工具栏中根据需要选中移动或旋转。
拖动机器人到新的位置
拖动机器人到新的位置
单击“Yes”
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