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DO－ 指机器人输出信号。
DI － 指机器人输入信号。
机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。
输入输出信号有两种状态。
– 1 ( High ) 为接通。
– 0 ( Low ) 为断开。
输入输出信号必须在系统参数中定义。
Set do1;
do1： 输出信号名。 ( signaldo )
将一个输出信号赋值为 1， 在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V电压。
Reset do1;
do1： 输出信号名。 ( signaldo )
将一个输出信号赋值为 0， 在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V电压输出。
PulseDO do1;
do1： 输出信号名。 ( signaldo )
输出一个脉冲信号， 脉冲长度为 0.2 s。
[\PLength]－ 参变量 ( num )
脉冲长度， 0.1s-32s。
WaitDI di1, 1;
di1： 输入信号名。 ( signaldi )
1： 状态。 ( dionum )
等待一个输入信号达到规定状态。
参变量：
[\MaxTime] ( num )
等待输入信号***长时间 s。
[\TimeFlag] ( bool )
逻辑量， TRUE 或 FALSE。
WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;
如果只选用参变量 [\MaxTime]， 机器人等待超过***长时间后， 机器人将停止运行， 并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序( Error Handler )。
如果同时选用参变量 [\MaxTime] 与参变量[\TimeFlag]， 等待超过***长时间后， 无论是否满足等待的状态， 机器人将自动执行下一句指令。 如果在***长等待时间内得到相应信号， 将逻辑量置为 FALSE， 如果超过***长等待时间， 将逻辑量置为 TRUE。
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