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ABB机器人工具座标系--TCP
工具中心点TCP： 机器人程序中的所有点及这些点之间的机器人路径和速度均以雾化器（喷***及旋杯雾化器） 中心线前方指定距离处的一个点为基准。 该点就是TCP（Tool Center Point） ；
喷涂距离： 从雾化器喷嘴到工件（TCP） 的距离。
工具坐标TCP的各种输入法：
1 . 获得并输入工具数据：
直接测量雾化装置和附件或从图纸上可获得工具数据， 通过示教器可将工具数据输入控制系统。
2. 输入预定义的工具数据：
工具数据可从一系列预定义值中选择。 机器人根据标准选项配有雾化装置和附件时， 可使用该方法。 在这种情况下， 机器人出厂时已完成工具数据的输入， 但数据丢失的话， 可能需要重新输入。 原始数据保存在随机器人提供的DVD 上。
3. 修改喷涂距离：
可修改喷涂距离， 对雾化装置喷嘴到喷涂对象的距离进行优化（如250改到300） 。 更改喷涂距离后， 所有机器人程序自动修正。
4. 将机器人用作测量机：
将机器人用作测量机， 同样可以达到输入工具数据的目 的。 相关输入方法如后面所述。
工具坐标TCP数据的直接输入
1 . 获得并输入工具数据：
控制系统所需的数据如下表所列。 对于“标准” 尺寸的雾化装置和附件，以及雾化装置的“标准” 定位， 只需输入tframe frame
TCP数据的手动输入：
在示教器上直接选定TCP : (常用)
从主菜单中选择“数据 Data (tooldata)”。 如果显示其他数据类型， 选择“数据类型” 并找到工具数据。
TCP 的定义步骤: （ 4点法）
定义工具的TCP 时， 需要确定一个机器人可及范围内的固定基准端点。 然后手动操控至数个机器人点，
如左图所示， 从不同方向指向基准端点。 为获取***高精度， 点与点之间的角度应尽量大。
定义工具方向时， 同样沿Z 轴“向后” 移动工具。 对称的工具仅需如此操作。
使用PTPU 向导定义TCP:
从主菜单中选择“数据” 。 如果显示其他数据类型， 选择“数据类型” 并找到工具数据（tooldata） 。
从工具列表中， 选择要修改的工具， 或选择“New”创建一个新工具。 注： 一定要注意记好工具数据在哪个模块中， 因 为 此后须保存该模块以保留更改。
从工具列表中， 选择要修改的工具， 或选择“New”创建一个新工具。 注： 一定要注意记好工具数据在哪个模块中， 因 为 此后须保存该模块以保留更改。
TCP4点法的设定：
选择“定义开始New”示教该工具坐标TCP。 开始示教前， 选择要使用的“方法
Method” 。 （4点法）移动机器人， 将工具端点放到***个基准点中并选择“修改点坐标ModPos”， 自动填入***组点数据。 （后
面3点类似， 点与点之间的角度应尽量大。 ）
TCP4点法的设定：
然后再移动机器人， 将工具端点放到下一个基准点， 再次按下“修改点坐标ModPos”。 对选中方法所需的全部点重复以上步骤。 完成后按“确认 OK”。 将显示计算得出的工具数据。
注意： 此后必须手动输入“质量” [kg] 与“重心”(COG) [mm]。 查看以下手动操作程序中的第4 点与第5 点。 质量的原默认值为-1 ， 此值设置后机器人才能手动操控。
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