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ABB机器人喷雾虚拟仿真:RobotStudio软件——ABB机器人|ABB机械手|ABB机器人保养
发布时间:2022-05-06        浏览次数:138        返回列表
 喷雾加工广泛应用于生产,RobotStudio软件针对机器人的喷雾技术,专门开发用于喷雾技术应用的Smart组件,用户可以使用这些组件简单地实现机器人的喷雾虚拟仿真。通过喷雾Smart组件的功能,可以在机器人喷枪上生成涂漆的雾化模型,可以实时显示喷涂中指定的工件上指定的颜色的涂漆效果。
喷涂机器人工作站的制作
RobotStudio在软件的虚拟仿真环境中,追加一台喷涂机器人,设置喷涂机器人的属性参数。
从软件模型库导入喷枪,安装到机器人上。然后,利用软件的建模功能,作为喷雾器制作矩形体。合理配置机器人和涂装工件的位置,效果如下图所示。
从“布局”生成机器人系统,设置简体中文系统语言、DeviceNet通信等系统选项参数。
Smart组件添加
在软件“建模”菜单栏下,单击“Smart组件”命令按钮,向工作站添加空白Smart组件。
在空的Smart组件中添加一个“PaintApplicator”子对象组件、一个“ColorTable”子对象组件、一个“RapidVariable”子对象组件。
PaintApplicator是喷雾应用Smart组件,用于在喷枪中生成喷雾模型,并在预定工作中生成预定喷涂表面效果。PaintApplicator各参数的意思如下。
part:选择涂装的工作。
Color:喷涂颜色设定通常由ColorTable组件进行属性传送。
ShowpreviewCone:激活后,喷雾模型会以设定的尺寸显示。
Strength:设定油漆的流量,即每单位时间喷枪喷射的油漆体积,该参数决定油漆面的颜色的浓淡程度。
Range:设定喷雾器模型的长度,即喷枪涂装后的有效长度。
Width:设定喷雾喷雾模型的宽度,即从喷枪喷涂后到有效长度的宽度值。
Height:设定喷雾喷雾型的高度,即从喷枪喷涂到有效长度的高度值。
Enabled:喷雾应用Smart组件启动和停止控制I/O信号、信号设置时组件启动;相反,汇编会停止。
Clear:喷雾效果清除控制I/O信号,信号接通后,立即清除工作上的喷雾效果。
喷雾应用程序Smart组件参数设置完成后,单击“应用”按钮,软件工作空间中将显示喷雾化模型。在左侧的浏览树中,喷枪ROBOBEL926中拖放。T_TD_03中,在弹出的选择工具帧对话框中喷雾枪TCP坐标系,即ROBOBEL926选项卡。T_TD_0、单击“OK”按钮。
在弹出的更新位置提示框中,单击“是”按钮。此时,RobotStudio圆锥的雾化模型出现在软时间膏平面喷嘴上。
ColorTable是喷雾应用色列表Smart的构成要素,在该构成要素中,根据索引号可以定义与喷雾色的数量以及各索引号对应的油漆色。ColorTable各参数的意思如下。
NumColors:定义颜色的数量。
SelectedColorIndex:通过设定颜色索引号、即与颜色对应的索引号来选择对应的颜色,索引号码从0开始。
SelectedColor:显示与当前设置的索引号SelectedColor索引对应的颜色。
Color(0,1,2,3,...):定义每个索引号对应的颜色,索引编号从0开始按顺序增加。
喷涂机器人示教编程
示教在编程之前,对机器人定义控制喷雾的启动和停止的数字量输出信号,在本例中将该信号名设定为“do1”。
接着,作为喷雾色索引号设定变量宣言全局整数变量,在该例子中定义的变量的名称是“ColorIndex”。
为了描述运动程序,示教当喷路径处理点时,喷雾雾化模型必须接触工作表面。否则,油漆的颜色效果无法正常显示。动作程序制作完成后,将显示软件工作空间中关闭的机器人的动作路径轨迹线。如下图所示。
在涂敷处理点程序的前后,分别附加涂敷开始和停止信号控制指令、涂敷颜色索引号设定指令。喷涂机器人完整的程序代码如下所示。
获取工作站虚拟控制器变量数据结构
RapidVariable是设定或取得机器人虚拟控制器Rapid的变量值的Smart组件,在该例子中,使用该组件取得喷雾色索引号。RapidVariable各参数的意思如下。
DataType:Rapid设置变量类型。
Controller:Rapid选择存在变量的虚拟控制器。
Task:设置存在变量的机器人任务Rapid。
Module:设置存在变量的机器人程序模块Rapid。
Variable:获取Rapid设置变量名称。
Value:设置Rapid变量的值。
设置:设置信号时,将设置值((Variable发送到机器人控制器的对应Rapid变量。
Get:设置信号后,机器人控制中的Rapid变量数据被获取。
Smart组件属性和信号连接
Smart在组件编辑窗口中,单击“设计”选项卡,可设置Smart组件的各子对象组件之间的属性传递关系以及相互间的信号控制的逻辑关系。
首先,在Smart组件的“输入”侧,创建组件的启动和停止的数字量输入信号,在本例中将信号名设定为“diPainting”。
diPainting将信号分别连接到RapidVariable子对象组件的“Get”信号端、PaintApplicator子对象组件的“Enabled”信号端,并控制涂敷颜色的获取和开始涂敷和停止。
RapidVariable子对象组件的“Value”属性端连接到ColorTable子对象组件的“SelectedColor索引”属性端,ColorTable子对象组件的“SelectedColor”属性端连接到PaintApplicator子对象组件的“Color”属性端,设置喷雾颜色。
喷雾工作站I/O信号逻辑设定
在“工作站逻辑”设置窗口中,选择“设计”选项卡,将虚拟控制器的“do1”信号连接到Smart组件的“diPainting”信号时,机器人可以通过“do1”信号控制Smart组件的启动和停止。
喷涂机器人模拟运行
在执行模拟之前,首先在“模拟设定”窗口中设定机器人任务的进入点的喷雾程序。这个例子是“path 10”。
模拟运行机器人,运行效果如下图所示,可根据机器人制作的喷雾程序对工件进行喷涂,在工件上实时显示油漆的颜色效果。
 
ABB机器人
ABB机器人常用型号:
ABB机器人 IRB 120-3/0.6、ABB机器人 IRB 1200-5/0.9、ABB机器人 IRB 1200-7/0.7、ABB机器人 IRB 1410-5/1.45、ABB机器人 IRB 1520ID、ABB机器人 IRB 1600-6/1.2、ABB机器人 IRB 1600-6/1.45、ABB机器人 IRB 1600-10/1.2、ABB机器人 IRB 1600-10/1.45、ABB机器人 IRB 2600-20/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.85、ABB机器人 IRB 4600-60/2.05、ABB机器人 IRB 4600-40/2.55、ABB机器人 IRB 6700-150/3.2、ABB机器人 IRB 6700-155/2.85、ABB机器人 IRB 6700-175/3.05、ABB机器人 IRB 6700-200/2.6、ABB机器人 IRB 6700-205/2.8、ABB机器人 IRB 6700-245/3.0、ABB机器人 IRB 6700-300/2.7、ABB机器人 IRB 7600-150/3.5、ABB机器人 IRB 7600-325/3.1、ABB机器人 IRB 7600-340/2.8、ABB机器人 IRB 7600-400/2.55、ABB机器人 IRB 7600-500/2.55、ABB机器人 IRB 8700-550/4.2、ABB机器人 IRB 8700-800/3.5、ABB机器人 IRB 460-110/2.4、ABB机器人 IRB 660-180/3.15、ABB机器人 IRB 660-250/3.15、ABB机器人 IRB 760-450/3.2、ABB机器人 IRB 360-1/800、ABB机器人 IRB 360-1/1130、ABB机器人 IRB 360-3/1130、ABB机器人 IRB 360-1/1600、ABB机器人 IRB 360-6/1600、ABB机器人 IRB 360-8/1130、ABB机器人 IRB 910INV-3/0.35、ABB机器人 IRB 910INV-6/0.55、ABB机器人 IRB 910SC等。

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