从机器人诞生之日起，人们就开始尝试说明什么是机器人。但是，随着机器人技术的快速发展和信息时代的到来，机器人所涵盖的内容越来越丰富，机器人的定义也不断充实和革新。机器人技术作为20世纪人类*的伟大发明之一，自1960年代初登场以来，经过40多年的发展取得了巨大的进步。随着近年制造业的发展，工业机器人制造和工业自动化的重要技术和重要产品也是数字控制机床走向自动化更高阶段的重要环节。

随着电子控制技术的发展，PLC高速度、容量大等物联网以及智能通信方向发展，通过物联网，能够实现PLC、逆变器、远程I/O等和上位机运算器的连接，构筑多段分布系统。

三菱由工业电动机中的CC-Link构筑的面向开放现场控制的总线网络系统，DIN是德国的工业标准，使用导轨是工业用电气部件的安装方式，安装支持该标准的电气部件不需要用螺丝固定维护也很方便，一般经常使用的导轨宽度是。现在，很多电气零部件采用PLC断路器、开关、接触等这样的基准。

工业机器人）不是独立动作，在机器人工作站中，需要工装夹具、传送带、焊接变位机、移动轨道等周边设备的协助。这些角色之间如何合作，需要相互协调。例如，AGV小车、自动化立体仓库、喷涂设备、组装装置等。

工业机器人的自动控制系统

低阶控制器作为控制系统的核心，其选择是否适当对整个系统非常重要，其性能直接影响控制系统的可靠性、数据处理速度、数据收集的实时性等。移动机器人运行环境恶劣，干扰源多，运动控制器对实时性和可靠性的要求高，因此在满足系统要求的同时，为了提高扩展性和兼容性，选择稳定可靠的运动控制器是很重要的。

为了实现对外部设备的机器人的有效控制，下部控制器提供能够直接访问机器人的硬件寄存器来控制机器人的动作的对应的设备下部控制函数，这些控制函数能够使设备驱动不依赖于特定的硬件控制函数通过调用接口，能够实现机器人的高效控制。

在选择了车轮全向移动机器人控制系统的硬件后，基于移动机器人的硬件结构进行电气系统设计。移动机器人电气系统主要包括主电路、伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路三个部分。

移动机器人控制系统的主电路由PLC以及继电器控制。即，继电器由线圈和辅助触点这两个部分构成。线圈通电后，对应的常开触点闭合，常闭接点切断。

I/O配置段包括I/O刷新周期（典型地4ms）和I/O数据图像区域大小信息，由软件PLC编程系统的工程配置模块可视化，以适应不同机器人应用的I/O设备的不同需求。主要由机器人将其他信号用作末端执行器I/O，末端执行器I/O与机器人机械臂端的连接器连接，保证其功能。

在下层控制器中，使用编程软件STEp7PROFESSIONAL V12的PTO的运动控制指令，使用位置控制方式，控制4个方向盘伺服电动机，控制4个车轮的方向盘角。此外，使用扩展模拟输出模块输出电压值，控制4个轮毅马达，驱动机器人的动作。除去硬件因素，程序的好坏决定了直接运动性能的高度。因此，程序的制作在整个设计中*是重要的一环。

为了满足PLC工业机器人需要改善

为了理解机器人控制器是作为完成机器人控制功能的结构而实现的，机器人控制器是以机器人*为核心的“心脏”，在一定程度上影响了机械人的发展，高性能的工业机器人不仅实现PTP控制，还实现了Cp控制。在pC基座运动控制器和DSP基座运动控制器中可以进行机器人的动作控制，但不能满足高性能工业机器人的各要求指标，电路设计和编程相当复杂，PLC的控制布线的整备和技术革新是大难题。

PLC控制配线简单，能够通过动作控制指令实现机器人的动作控制，所以PLC机器人多轴运动协调控制，在网络通信中要占优势，还是需要一定的时间。高性能工业机器人主要是各关节的驱动运动，因此不仅PTP、Cp的控制，还实现多轴协调控制、速度、加速度、运动精度等方面的要求。

现在，在PLC中，日本立石公司的PLC和ABB公司的PLC在微控制方面很强。等西门子公司的PLC具备运动控制的功能，但远不及MITSUBISHI PLC。MITSUBISHI PLC结合物联网和高科技技术，具有完全的运动控制功能，因此处理器和伺服接口模块可以通过高速的背板进行通信，实现高度的集成操作和位置环和速度环闭环控制。从简单的点到点的移动到复杂的齿轮传输，满足高性能工业机器人的要求。