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一、 操作安全控制链
安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
在电机上电前， 每一条回路的所有开关都必须闭合。
安全链中任何一个继电器断开， 系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
控制面板上的指示灯和示教器的 I/O 窗口均可显示上电状态。
***禁止对安全链进行任何形式的短接、 定义或修改。
二、 开机
1 . 旋转主电源开关由 0-1 , 即接通 380V入力。
2. 随后机器人自动进行自诊断 , 如果没有发现硬 / 软件故障 , 就会显示下面的开机画面。 但是自诊断不一定能查出有问题的硬件 , 而有时开机时发生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
S4 系统安全链
二、 手动操纵机器人
使动装置：
自动模式下不要按使动装置。
手动模式下， 使动装置有三个位置。
起始为 “0”， 机器人马达不上电。
中间为 “1”， 机器人马达上电。
***终为 “0”， 机器人马达不上电。
1 . 将操作模式选择器置于手动减速模式。
2. 切换至操纵窗口。
3. 检查运动控制键中的 Motion unit, Motion type 的设置。
Unit: 运动单元， 机器人或外轴。 ***多可控制六个外轴。
IRB 定义为机器人， 外围设备自我定义。
Motion ： 运动类型。
Linear ： 直线运动。 机器人工具姿态不变， 机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系， 移动方向将改变。
Reorient ： 方位运动。
机器人工具中心点（ TCP） 不变， 机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1 ,2) ： 单轴运动。
Coord： 选择坐标系。
World 大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool 工具坐标系。
Wobj 工件坐标系。
Tool ： 工具选择。 自我定义。
Wobj： 工件坐标系选择。 自我定义。
Joystick lock ： 操纵杆方向锁定。
Incremental ： 速度选择。
No(Nomal正常 )
Small( 慢)
Medium(中等)
Large( 快)
User( 用户自定义 )
4. 选择所需的座标系（ Coord） 。
右面是 Joystick direction( 操纵杆 ) 摇动的方向与 World 座标系的对应关系。
机器人可以建立的座标系有“ World 座标系 ”, “ Base座标系 ”, “ Tool座标系 ” ， “ Wobj 工件坐标系” ， “ Wirst 腕坐标系” 等。
其相互关系如下：
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