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二、 调入程序
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个***基本的部分组成。
Program： 程序。
Main routine ： 主程序， 主程序必不可少并总是程序执行的起点。
Subroutine: 子程序。
Program data: 程序中所使用的数据。
以下利用系统磁盘“ Controllerparmenters ” 中 ,\Demo 目录下的练习程序“ Exercise.prg ”, 说明如何调入程序。
1 . 切换至编程窗口。
如果内存中没有程序， 就会显示以下窗口。
2. 将磁盘插 入磁盘驱动器。
3. 按下 File 菜单键并选择
1 .Open 选项。
4. 系统将显示以下窗口， 可以通过 Unit 功能键在磁盘驱动器和RAM驱动器中切换以找到所需程序。
5. 经普通的目录操作找到并选择好程序后按 OK功能键， 即调入程序，调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译， 对有错误的程序会给出相应的信息。 根据系统版本的不同， 下面的窗口可能会跳过。
6. 再按回车键即会显示程序内容。
三、 启动程序
1 . 如果当前是在其它窗口的， 请用窗口键切换到编程窗口。
2. 按 Test 功能键， 进入编程测试窗口。
3. PP（ 程序运行指针） 至关重要， 它指示出一旦启动程序， 程序将从哪里起执行。
Start ： 连续执行程序。
FWD ： 单步正向执行程序。
BWD ： 单步逆向执行程序。
Instr-> ： 切换到编程编写窗口。
4. 利用导航键中的 List 键切换到窗口的上半部， 更改程序测试时的机器人运动速度（ 以百分比表示） 。
5. 按下使能器不放， 再按下 Start 或 FWD功能键即可运行程序。
四、 停止程序
按下停止键即停止程序的运行， 注意： 正常情况下应该用这种方法停止程序的运行， 不要靠释放使能器强行终止运行。
五、 自动运行
1 . 将操作模式选择器置于自动模式。
2. 按下 OK功能键进入生产窗口。
Program name： 程序名。
Routine name ： 子程序名。
Program pointer ： 程序运行指针。
3. 按下操作盘上的“ MOTOR ON ” 按钮， 令马达上电。
4. 按下 Start 或 FWD功能键即可运行程序。
六、 错误信息
无论何时何种错误， 一旦发生， 系统会立即弹出错误信息窗口。
Error code number ：对应每个错误系统给出的***的错误代码。
Category of error ： 错误类別。
Reason for error ： 错误发生的原因。
Message log ： 记录错误发生的时间， 简单的原因。
按下 Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。
七、 关机
注意： 机器人所有的输出信号都会因关机而消失， 夹具上的工件可能因此而掉下来。
1 . 首先停止程序的运行。
2. 然后旋转主电源开关由 1 -0， 切断 380V入力。
建议： 除非停电不要关机， 这样能保证后备电池的寿命。
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