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一、 工具中心点 (Tool Center Point)
机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。 所以TCP是机器人非常重要的一个环节。
TCP 在以下场合需要重新定义：
1 . 工具重新安装。
2. 更换工具。
3. 工具使用后出现运动误差。
二、 定义 TCP方法：
1 . 首先在机器人工作范围找一个非常***的固定点作参考点。
2. 再在工具上找一个参考点（ ***好在工具中心） 。
3. 操纵工具上的参考点以***少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。
4. 机器人通过四组解的计算， 得出 TCP坐标。
4 点法： 不改变坐标方向， 只转换坐标系位置。
5 点法： 第五点运动方向为 Z轴方向。
6 点法： 第五点运动方向为 X轴方向。
第六点运动方向为 Z 轴方向。
一般情况下， ***好使用六点法定义。
焊接机器人必须用六点法定义。
为了操作方便， 第四点***好垂直定义。
TCP一般定义在 USER模块中， 使所有程序共享。
三、 定义 TCP步骤：
1 . 编程窗口 /File/New 或 Open
2. /VIEW/Modules/USER/回车
3. /VIEW/Datatype/tooldate/ 回车
4. /New/回车/ 输入工具名 /OK/回车
5. /mass（ 定义工具重量， Kg。 只包括工具重量， 不包括工件重量） /OK
6. /Special/Define Coord...../ 回车
7. / 切换键 / 选择定义方法（ 6Point ） /OK
8. / 操作机器人 Modify/OK
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