pos，pos类数据记述X，Y，Z位置的坐标。

pose用于将从一坐标系变更为其他坐标系，包括坐标x、y、z以及姿势q1、q2、q3以及q4。

orient姿势以四元数的形式描述，包括q1、q2、q3和q4四个构成要素。

robtarget、robottarget用于定义臂和附加轴的位置。包括坐标x、y、z以及姿势q1、q2、q3以及q4。轴结构和外部轴数据。

robjoint用温度计定义臂轴的位置。

jointtarget、jointtarget规定臂和外轴的各个独立轴位置。

的TCP位置信息需要在空间上定位。中，参照坐标系：在工件坐标系的下面。这样就有原点和方向了。

默认情况下

要使用的坐标系是tool0和wobj0，这两个默认坐标。

tool0的原点是ABB机器人法兰的中心点，后面制作的活动工具坐标全部参照该原点。新工具坐标与tool0的关系。

wobj0的原点是机器人本体1轴的安装位置的中心，所制作的固定工作坐标原点全部参照该原点。

wobj0）和新的工作坐标的位置关系。wobj1的原点位置是参照wobj0。

所创建的位置点是选定的工作坐标。

位置点是工具TCP点在工作坐标上的位置。此时，导入名为坐标值的数据X、Y、Z，定义工具TCP的坐标上的位置。

ABB机器人内的pos数据型。pos类数据描述X、Y、Z位置的坐标。

pos位置可以通过功能函数读取。可以指定工件和工具坐标。

读出的数值。

显然，在这一点上机器人有很多方法，其姿势可以有无数种。

此时，要确定位置点，请规定工具的姿势。

ABB机器人的姿势数据。ABB中使用了4个要素。orient在文件夹中，清楚相对于x轴旋转多少角度EX、y轴方向旋转多少度EY、z轴旋转多少次EZ。

在手动操作画面上很容易识别。单击位置格式后切换为欧拉角。

在方向格式下拉菜单中选择欧拉角。

姿势用欧拉角表示。也就是说q1、q2、q3、q4和EX、EY、EZ表示相同的意思。

一个位置有空间，如果工具相对于三个坐标轴的旋转角度设定的话，可能是之一。实际上，机器人定义由6个轴构成的位置和轴构成信息。也就是说，如果事先决定每个轴的度数，机器人的位置将变。

六轴0度和360度，-360度，实际上它们的姿势是一样的。

robtarget位置数据中包含坐标值trans:x，y，z。

姿势rot:q1、q2、q3、以及q4。ABB用四个要素表示姿势。

轴配置：cf1，cf4，cf6，cfx。这里的x不是指x轴。详情请参照手册。

实际的机器人位置中也包含robtarget、jointtarget等外部轴的位置信息，都有外部轴的数据，a是*轴，b是第2轴。