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1.坐标系ABB机器人编程示教的原点可以由X1到x2构成X方向，Y1到x1x2的垂直线是Y方向，Z方向满足右手的法则，即，在X方向乘以Y方向得到Z方向的3个点建立。

2.教给大家从3点坐标X1x2和Y1开始计算原点o的方法。

3.说明了利用X1x2和Y1计算坐标系原点o的方向的方法。ABB也可以使用机器人函数orientZY x将Euler角度转换成四元数Q1-Q4。

1）获得矢量和X1x2的单位化

2）获得矢量x1y1进行单位运算

3）单位向量Oz=单位向量x1x2叉积单位向量x1y 1

4）单位向量yyyy1等于单位向量yyy1和单位向量oz的交叉abb变频器故障代码的积。

5）得到单位向量OX1、单位向量OX1、oy1、单位向量、单位向量盎司

6）将旋转矩阵OX1、oy1、OZT转换成欧拉角

7）通过方向函数欧拉角向四元数的转换

4制作程序calframe定向，输入参数pX1、pX2、py，输出到ABC（即ABB机器人RZ、ry以及与RZ对应的欧拉角ABC

过程校准帧取向（位置pX1、pX2、位置pY、输入编号a、输入编号B、输入编号C）

! A：编程示教旋转z（），B：旋转y（），C：旋转x（）

VAR位置vpxy；

vpx：=pX2-pX1；

! 获取向量X1x2

vpx：=vec_u2;nor（vpx）；！单位向量vpx

vpxyx/pyx/pX1！获得矢量x1y1

vpxy：=vec_uu2;nor（vpxy）；！矢量vpx单位

Vpz：=VpXvpxy；！矢量VpX叉积矢量vpxy

Vpzabb变频器故障代码vpx；！矢量叉积矢量

! 数组NRTabb变频器存储在故障代码中单位向量

矩阵NRT，a，B，C；

! 调用旋转矩阵的欧拉角函数

procABB机器人编程示教矩阵形式（（num NRT{，}，InOut num NRA，InOut num NRB，InOut numNRC）

! 交通角变换行列A，B，C

! t=旋转Z（a）旋转y（b）旋转x（c）

变量nrSinA；

VAR num nrabscosb；变量数nrabscosb；

NRA：=ATanabb变频器故障代码2（NRT，NRT；

nrSinA：=SIN（NRA）；

NrCosA：=Cos（nrA）；

nrabscosb：=NRCOSANRTNRSNANRT；

nrB：=ATan2（nrSinB，nrabscosb）

Nrsinc：nrSinANRT-nrcosanrt；

NRCOSC：=-NRSNANRTABB机器人编程示教NRCOSANRT；

NRC：abb变频器故障代码=ATan2（Nrsinc，NRCOSC；

功能位置向量（位置1）

VARpos位置2；

posx：=posx/vectMagn（pos1）

posy：=posy/vectMagn（pos1）

pOSz：=pOSz/vecMagn（pOS 1）；