工业机器人的控制方式现在市场上使用的*多的机器人是工业机器人，*虽然是成熟的机器人，但是工业机器人广泛应用的是，多亏有很多的控制方式，根据作业任务，主要是点控制方式、连续轨迹控制方式、力（矩）控制方式、可以分为智能控制方式的四种控制方式。以下详细说明这些控制方式的功能要点。

01点位控制方式（（PTP）

工业机器人该控制方式仅控制末端执行器的工作空间中规定的离散点处的姿势。在控制时，仅要求工业机器人能够迅速且准确地在相邻的各点之间移动，未规定达到目标点的运动轨迹。

定位精度以及运动所需的时间是该控制方式的两个主要技术指标。这样的控制方式容易实现，定位精度因为有要求不高的特征，所以多应用于仅在目标点正确地保持末端执行器的姿势的作业，例如在上下材料、搬运、点焊、电路基板上插入元件等。这种方式比较简单，但2？达到3 um的定位精度是相当困难的。

02连续轨迹控制方式（Cp）

工业机器人该控制方式要求连续控制末端执行器在工作空间的姿势，严格按照规定的轨迹和速度在一定精度范围内运动，并且能够速度控制，轨迹平滑，运动稳定，完成作业任务。

工业机器人各关节连续且同步地进行对应的运动，其末端执行器能够形成连续的轨迹。该控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器姿势的轨迹跟踪精度和稳定性，通常在电弧焊接、涂漆、毛刺取、检测作业机器人中采用该控制方式。

03力（力矩）控制方式

组装、进行物体把持等作业时，除了正确定位外，还要求使用的力和力矩必须适当，此时（力矩）必须使用伺服方式。该控制方式的原理与位置伺服控制原理大致相同，但输入量和反馈量不是位置信号而是力（力矩）信号，因此在该系统中需要有力（力矩）传感器。接近尾声？也有通过滑动等传感功能进行自适应控制的情况

机器人的智能控制通过传感器获得周围环境的知识，根据自身内部的知识进行相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性和自学能力。

智能控制技术的发展近年来靠基因算法、遗传算法、系统等人工智能的快速发展。这种控制模式，工业机器人可能真的有“人工智能”的着地味道，但是*很难控制好，除了算法之外还很大程度上依赖于元件的精度。

从控制的本质来看，现在工业机器人，在很多情况下，处于相对较低层的空间定位控制阶段，智力含量不多，只不过是比较灵活的臂，可以说离“人”还有很长的距离。