初期喷涂设备将往返机和自动喷射枪组合起来进行简单的涂漆，但是随着技术日新月异和产品多样化，简易的往返机无法满足形状差异和复杂的涂漆技术要求。工业用柔性机器人涂装技术是涂装生产线不可或缺的重要环节。

（1）喷涂机器人涂装效率、涂饰效率及涂饰效率是包含每单位时间的涂饰面积、涂料及涂饰面积的有效利用率的涂饰工作效率。

涂敷效率是指涂敷过程中涂敷在被涂敷物上的涂料量与实际吐出涂料总量之比，或者被涂敷物表面上的实测厚膜与从吐出涂料量计算出的涂膜厚度之比，即涂料的输送效率（transfer efficency简称TE））或涂敷利用率。

涂装效率是指实际涂布的被覆物的表面积和喷射枪运转的涂覆面积之比。为了完全涂漆物的边断部位的涂膜，一般喷枪的运转的涂覆面积应该大于涂漆物的面积。

（2）喷涂机器人涂装轨迹

喷涂机器人喷雾轨迹是指喷枪在喷涂过程中运行的顺序和行程，喷涂机器人可以模仿熟练的喷涂工的喷雾轨迹。

（3）喷涂机器人的涂料流率

喷涂机器人涂料流率是每单位时间旋杯供给的涂料量，也被称为涂敷流量、出漆量率。

旋杯除了旋转次数之外，涂料流率是影响雾化颗粒细度的第二个因素。当其他参数没有变化时，涂料流率越低，雾化颗粒越细，同时也会导致涂料雾中溶剂挥发量的增加。

喷涂机器人涂料流率高会形成波纹状的涂膜，如果同事的涂料流量过载大使旋杯，旋杯边缘的涂膜会变厚，旋杯上的沟纹路无法分流涂料，会出现层状的涂膜，会产生气泡和涂料滴的大小变得不均匀这样的不良现象。

喷涂机器人各喷射枪的涂料流率与高速旋杯的口径、旋转速度涂料的密度有关，其上限由雾化的细度和静电涂漆的效果决定。从实践经验中发现，涂料应以一定的速度输入，小范围的波动不影响涂膜质量。金属加工微信的内容很好，值得注意。

喷涂机器人在实际的涂漆过程中，每个旋杯涂漆的区域不同，该涂料的流率等也不同，另外，根据涂漆物的外形变化，旋杯的涂料流率也会发生变化。作为汽车车身涂装的例子，涂装门板等大面积时，呼出的涂料量变大，涂装门柱、窗立柱时，呼出的涂料量变小，只有自动控制涂漆过程中呼出的涂料量，才能保证涂膜质量和涂膜厚度的均匀性这也是提高涂料利用率的重要措施之一。

（4）喷涂机器人的旋杯旋转次数

喷涂机器人旋杯旋转数是高转速旋杯对雾化细度产生很大影响的因素。如果其他工艺参数没有变化，旋杯的旋转次数越大，涂料滴的直径越小。在稍微低速的范围内，旋转次数对雾化细度的影响比在高速范围内显著增加。

喷涂机器人旋杯旋转速度影响膜厚。旋转次数过低，涂膜变粗。喷涂机器人雾化过细会导致涂料的雾损失（引起过喷雾），使涂膜的厚度发生变化。同事在雾化超精细的情况下，对涂装室内的任何气流都很敏感。旋杯的高旋转速度不仅会引起过喷雾，还会导致平坦轴承的过多磨损，增加明显的压缩空气的消耗，减少涂膜中所含的溶剂量。喷涂机器人旋杯的旋转速度是由所使用的涂料流率的特性决定的，所以由表面张力引起的水性涂料、高粘度的二成分涂料旋杯的旋转速度比通常的溶剂型涂料高。

喷涂机器人通常，空载旋杯旋转数为6X10^4r/min，负载时设定旋转数范围为（~（）X10^4r/min误差±500r/min。

静电喷涂技术现在已经成为汽车工业的主流涂装技术，但是静电自动喷涂设备的应用在汽车中进入了面漆自动化时代。以下，简单说明喷涂机器人主要的喷雾参数。

静电喷涂机器人的流量是每单位时间旋杯供给的涂料量，也称为吐出量。流量的大小影响涂膜的厚度。颜色不同涂料的覆盖能力也不同，施工膜厚度也不同。涂漆过程中，每个机器人负责的涂漆区域不同，设置流量也不同。同时流量也与被涂漆物的形状有关，对于汽车来说，规则的五门一盖面一般流量大，立柱，棱线，转角流量小。

气体从旋杯后侧均匀分布的孔喷出，限制珐琅的宽度（扇宽度），将雾化的珐琅压到被涂物上，放置珐琅的扩散和排斥污染旋杯和雾化器。金属涂料的喷雾宽度会影响颜色效果，如果喷雾宽度不合适的话，很容易出现斑马纹和花。喷雾宽度的设定与2发间隔有关，油漆的重叠次数为3次。当两发间隔为100mm时，喷雾宽度控制为300mm，可以重复三次相同的油漆。

旋杯旋转速度是油漆雾化的重要参数，旋杯高速旋转时产生离心力仔细油漆雾化（50-100）μm）。漆滴的直径越小，漆膜的平滑度越好，橘皮效果越小，光泽也越高。旋转数的设定也与油漆的种类有关，油漆的旋转数相对较小，中涂、清涂的旋转数相对较高。转数和流量也有关系，流量大，转数也增加，雾化效果高，但是转数太高的话，涂漆的话油漆就会干，引起橘皮的问题。

在静电喷涂中，涂漆物为正极，旋杯为负极，在两极间施加高电压后产生强的电吸引力，雾化后的珐琅粒子传递到涂漆物表面。高电压的大小影响静电喷涂的静电效果、涂饰率、涂膜的均匀性。

流量、转速、成形空气、高压直接影响成膜质量，同时也影响油漆的利用率。在生产中结合油漆特性和雾化器参数进行调整，四合参数综合考虑，不断优化，才能达到理想的涂抹效果。