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一、使用pdisp轨迹偏移
1.有以下图2种产品时，右侧的产品卡车已完成。和左边产品的估计值一样，快速生成左边轨道的方法（左边的产品可能有平行移动和旋转）。
2.右轨道示教完成path30、如图所示。开始点是Target20。
3.完成左起点的示教，Targetref_start，下面的图。
注意：左边的产品卡车旋转时，示教Targetref_start对左制品的态度是Target20右产品的姿势一致（左产品旋转30°，示教角度z方向旋转30°）
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj：=wobj0;//转到起始位置
path_30;//运行右侧的产品卡车。
MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj：=wobj0;//返回主页
MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj：=wobj0;//到左边产品的起点。
ConfJOff;//关闭轴配置监视器以使用偏移。否则，使用原来的构成参数位置无法到达，可能会发生Conflowff错误关闭轴配置监控，以使用偏移。否则，使用原始配置参数无法定位，可能会发生错误。
pDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//当前位置和Target设置20的偏差关系（包括移动和旋转）是由机器人执行的Target中停止。ref_设置start起点，即左轨迹和右轨迹的整体偏移关系。使用ot计算平行移动和旋转。不使用ot时，只使用平行移动，不计算旋转。
path_30;//执行已有轨迹，此时轨迹参照坐标移动关系，机器人实际走左边的产品轨迹。
pDispOff;//轨道完成后，平行移动关系关闭。
MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj：=wobj0;
二、单工作空间多次预约程序
机器人在站台上等着。有人按di信号，机器人开始执行。人工可以一次预约多次。也就是说，人工按压3次时，机器人执行3次。
3.我们通过中断来实现。
4.中断的意思是机器人的背景不断扫描（如pLC），不与机器人的正面动作发生冲突。在后台实时扫描信号后，会执行设定的中断程序，中断程序没有动作指令，前置机器人不会停止，不会影响动作。
5.tr_创建新的名称例程1，注意：类型选择中断（trap）
6.进入中断程序，机器人执行中断程序时，在reg1的记录次数中插入加1的指令。
7.进入主程序，设置中断及对应的io信号。
37行随时更新1信号0为1时tr的执行将触发中断一个程序，即flag1为真。
35-37行的程序只需执行一次即可，无需像设定开关那样反复执行。
8.主要步骤如下。即reg1=0时，机器人在站台待机
三、通过robotstudio制作2台机器人的socket连接
1.socket通信是错误的？
在TCp/Ip通信中，没有协议，在微软环境中被称为socket。
可以收发做成的数据，例如sting字符串、byte排列等。
3.创建插口机器人需要什么样的选项？
机器人需要616-1 pC-INTERRFEACE选项。
通信网线插入哪个网口？
服务端口（Ip固定：）或Wan端口都可以（可以自己设定）。
5.客户端实例的创建
通常，机器人与相机通信，机器人作为client端起作用。
a、创建新的机器人系统，注意在构建系统时添加pc-interface选项。
b，首先插入socketclose命令，以防止上一个连接断开，然后的socket1是自己新创建的socketdev类型的变量。
c，然后创建插入连接socketCreate。
d、在插入建立连接的SocketConnect、之后需要制定Server的ip和端口，在通过与计算机不同的虚拟控制器连接的情况下，ip设定为“”，端口定制，建议不使用默认的1025。
该步骤起到机器人与server建立连接，如果不成功则待机，成功后执行到下方的作用。
e，这里进行测试，在建立成功后，插入TpWrite指令，在示教器中可以看到socketclinnt connect successful。
f，接着可以收发数据，这里是client向服务器发送数据后，接收服务器发送的数据的例子。
在g、SocketSend之后可以发送string或byte阵列，具体而言可以选择不同的可选变量。
h，发送完成后，client接收从server回复的数据，并写画面。
6.以下是server侧的示例
a、请不要忘记重新创建工作站，并在创建时添加pcinterface选项。
b、作为server，机器人需要制作2个socketdev变量。
c、为了防止之前的连接断开，建议先使用socketclose。
e，接着创建socketCreatemp的socket服务器侧socketdev。
f、SocketBind将socket监视的ip和端口绑定在一起，在虚拟模拟的情况下，ip将端口进行自定义（与客户端的设置一致）。
g、SocketListen监视机器人服务器有无客户端连接。
h，socketAccept接受客户端连接。
i、一旦建立连接，机器人就可以执行死周期，即始终处于收发状态。
j、以前的client程序是client先发送后接收的，所以server先接收后发出。
等server写完后，就可以实行了。请注意server端部，即server机器人已被收听。
机器人发来的信息如下。
9.从客户机器人处收到的信息如下所示。
手动完成1#工作站材料后按按钮di 1（不保持按钮，即手离开信号0）机器人焊接1#工作空间。
在这个过程中，人工将材料放在2#工作站，完成后按di。2预约完成（也就是说，没有必要等到机器人完成1#的作业）。
机器人完成1#的作业后收到“##”后，2预约信号，机器人将自动完成2#工作空间
3.我们通过中断来实现。
4.中断的意思是机器人的背景不断扫描（如pLC），不与机器人的正面动作发生冲突。后台执行实时扫描信号设定的中断程序，中断程序没有运动指令，前置机器人不停止，不影响运动。
5.tr_创建新的名称例程1，注意：类型选择中断（trap）
6.进入中断程序，机器人执行中断程序时，将真设定指令插入bool量
同样设置第二个中断程序
7.进入主程序，设置中断和对应的io信号
37行随时更新1信号0为1时tr的执行触发1中断程序，即flag1为真
35-40线程序只需执行一次即可，无需像设定开关那样反复执行。
8.主要步骤如下。即，如果没有给出di信号的人，则机器人以起始比特等待。
五、与照相机通信的Socket收发数据处理和提取
1.相机通常向机器人发送字符串。例如，“”、“x”、“y”、“z”的角度以D为末端，数据之间用“，”来区分。
2.当机器人接收到上述字符串时，如何提取字符串并支付给变量deltaX、deltaY、theetaZ？
3.建立用于存储过程数据（例如StartBit1）的若干num变量，表示x的数据是第几位，Endbit1表示x的数据是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1是表示提取的x的值的字符串
5.假设x的*位为1，向Startbit1分配1
6.插入函数strfind，检索*个，“在第几位得到EndBit1值
减法StartBit1后为x的数据长度
9.用同样的道理得到y和theta的信息
10.通过Strpart函数，提取从StartBit1到LenBit1的字符串，即x值的字符串
12.用同样的道理得到y和z的字符串
13.通过StrToVal函数将s1转换为num型，delta支付的xStrToVal函数的反馈值成功转换为bool量，即真，假成功
14.同样道理的delta得到…的y和deltatheta
15.成功后，可以写屏幕测试。以下的图。
将相同数据类型的元素按一定顺序排列的集合
例如，robtarget类型的排列p创建aray，paray有10个要点，走10个位置可以使用以下代码，既方便又简洁。
FOR i FROM 1 TO 10 DO
MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;
3.可创建数组的数据类型
可以以所有数据类型创建数组
ABB机器人排列*ABB大三次元！
5.数组的起始编号是0还是1。
b.选择Robtarget等类型
c.新建、名称设定、维数（这里是一维）、各维度的元素数（例10）
d.制作完成后，10个数据为parray，
e.修改点位，单击上图的行，修正位置。也就是说，修改了数组元素的位置。
ABB机器人常用型号：
ABB机器人 IRB 120-3/0.6、ABB机器人 IRB 1200-5/0.9、ABB机器人 IRB 1200-7/0.7、ABB机器人 IRB 1410-5/1.45、ABB机器人 IRB 1520ID、ABB机器人 IRB 1600-6/1.2、ABB机器人 IRB 1600-6/1.45、ABB机器人 IRB 1600-10/1.2、ABB机器人 IRB 1600-10/1.45、ABB机器人 IRB 2600-20/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.85、ABB机器人 IRB 4600-60/2.05、ABB机器人 IRB 4600-40/2.55、ABB机器人 IRB 6700-150/3.2、ABB机器人 IRB 6700-155/2.85、ABB机器人 IRB 6700-175/3.05、ABB机器人 IRB 6700-200/2.6、ABB机器人 IRB 6700-205/2.8、ABB机器人 IRB 6700-245/3.0、ABB机器人 IRB 6700-300/2.7、ABB机器人 IRB 7600-150/3.5、ABB机器人 IRB 7600-325/3.1、ABB机器人 IRB 7600-340/2.8、ABB机器人 IRB 7600-400/2.55、ABB机器人 IRB 7600-500/2.55、ABB机器人 IRB 8700-550/4.2、ABB机器人 IRB 8700-800/3.5、ABB机器人 IRB 460-110/2.4、ABB机器人 IRB 660-180/3.15、ABB机器人 IRB 660-250/3.15、ABB机器人 IRB 760-450/3.2、ABB机器人 IRB 360-1/800、ABB机器人 IRB 360-1/1130、ABB机器人 IRB 360-3/1130、ABB机器人 IRB 360-1/1600、ABB机器人 IRB 360-6/1600、ABB机器人 IRB 360-8/1130、ABB机器人 IRB 910INV-3/0.35、ABB机器人 IRB 910INV-6/0.55、ABB机器人 IRB 910SC等。
本公司为ABB机器人代理商，供应服务范围如下：
ABB机器人、ABB机械手、ABB机器人代理、ABB机器人配件、ABB机器人备件、ABB机器人保养、ABB机器人示教器、ABB机器人线缆、ABB机器人电池、ABB机器人售后服务、ABB机器人维保、ABB机器人技术支持、ABB机器人项目等。
ABB机器人示教器备件：
ABB机器人示教器 3HAC028357-001/DSQC-679、ABB机器人示教器 3HNE00313-1、ABB机器人示教器 3HNA010906-001 TPU3-EX、ABB机器人示教器 3HNE00442-1、ABB机器人示教器 3HNE00311-1、ABB机器人示教器 3HNA012283-001/3HNA008698-001 等。
ABB机器人配件型号：
ABB机器人示教器电缆 3HAC031683-001、ABB机器人电源模块 3HAC12928-1/DSQC 604、ABB机器人电源模块 3HAC14265-1/DSQC539、ABB机器人电源模块DSQC604/3HAC12928-1、ABB机器人电源模块 DSQC627/3HAC020446-001、ABB机器人电源模块 3HAC026253-001、ABB机器人本体链接电柜动力电缆 3HAC041639-001、ABB机器人控制器散热风扇 3HAC029105-002、ABB机器人控制器散热风扇 3HAC029105-001、ABB机器人主机记忆卡 3HAC025465-011、ABB机器人储能电容3HAC025562-001/06、ABB机器人变频器 3HAC024144-001、ABB机器人网络通讯卡DSQC658/3HAC025779-001、ABB机器人马达上电指示灯 3HAC17317-3、ABB机器人平衡缸 3HAB4216-1、ABB机器人配件 DSQC 643、ABB机器人配件 DSQC 325 3HAB 2241-1、ABB机器人配件 DSQC 326 （3HAB 2242-1）、ABB机器人配件 DSQC 236D 3HAB2207-1/2、ABB机器人配件 3HEA802237-002、ABB机器人配件 3HNA008817-001、ABB机器人配件 3HNA011053-010、ABB机器人配件 3HNA011053-009、ABB机器人配件 3HAC022487-002、ABB机器人配件 3HAC021828-00、ABB机器人配件 3HAC 024222-001、ABB机器人配件 3HA004361-001、ABB机器人配件 DSQC335 /3HAB6182-1、ABB机器人配件3HNA008768-001、ABB机器人电源模块 DSQC539、DSQC506、DSQC661、DSQC608、DSQC604、DSQC505、ABB机器人驱动器 DSQC663/3HAC0289818-001、ABB机器人驱动器 DSQC664/3HAC0309818-001、ABB机器人驱动器 DSQC406/3HAC035301-001、ABB机器人示教器电缆线 3HAC031683-001ABB机器人电机 SIEMENS 3HAB 6738-1、ABB机器人电机 3HAC9780-1、ABB机器人电机 DSQC6633HAC029818、ABB机器人电机 3HAC3579-1、ABB机器人电机 3HAC3403-1、ABB机器人伺服电机 3HAC 2206-1/1、ABB机器人伺服电机 3HAC17333-1/01、ABB机器人伺服电机 3HAC17484-7、ABB机器人马达3HAC17326-1/SGMAS-12ARA-AB11、ABB机器人伺服电机 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-ZS013HAB5760-1/06、ABB机器人 6400电机 3HAC17484-6、ABB机器人主计算机板DSQC639/3HAC025097-001、ABB机器人主计算机 3HAC041443-003、ABB机器人主机板 3HNA006144、ABB机器人轴计算机板 3HAC18159-1、ABB机器人 IO板 DSQC651/3HAC025784-001、ABB机器人 IO板 DSQC652/3HAC025917-001、ABB机器人 IO板 DSQC653/3HAC025918-001、ABB机器人 IO板 DSQC327A/3HAC17971-1、ABB机器人 IO板 DSQC328A/3HAC17970-1、ABB机器人 IO板 DSQC332A/3HAC17973-1、ABB机器人 SMB板 3HAC031851-001DSQC633A、ABB机器人串口测量板 3HAC022286-001、ABB机器人 SMB板 3HAC044168、ABB机器人 SMB串型测量板 3HAC14757-1、ABB机器人电池 3HAC16831-1 10.8V、ABB机器人 SMB电池 3HAC16831-110.8V、ABB机器人电池 3HAC5393-2 21.6V、ABB机器人 CPU电池 3HAC5105-1、ABB机器人驱动模块 DSQC663/3HAC029818、ABB机器人驱动器 3HAB8101-18/07A 等。
ABB机器人 IRB 120-3/0.6、ABB机器人 IRB 1200-5/0.9、ABB机器人 IRB 1200-7/0.7、ABB机器人 IRB 1410-5/1.45、ABB机器人 IRB 1520ID、ABB机器人 IRB 1600-6/1.2、ABB机器人 IRB 1600-6/1.45、ABB机器人 IRB 1600-10/1.2、ABB机器人 IRB 1600-10/1.45、ABB机器人 IRB 2600-20/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.85、ABB机器人 IRB 4600-60/2.05、ABB机器人 IRB 4600-40/2.55、ABB机器人 IRB 6700-150/3.2、ABB机器人 IRB 6700-155/2.85、ABB机器人 IRB 6700-175/3.05、ABB机器人 IRB 6700-200/2.6、ABB机器人 IRB 6700-205/2.8、ABB机器人 IRB 6700-245/3.0、ABB机器人 IRB 6700-300/2.7、ABB机器人 IRB 7600-150/3.5、ABB机器人 IRB 7600-325/3.1、ABB机器人 IRB 7600-340/2.8、ABB机器人 IRB 7600-400/2.55、ABB机器人 IRB 7600-500/2.55、ABB机器人 IRB 8700-550/4.2、ABB机器人 IRB 8700-800/3.5、ABB机器人 IRB 460-110/2.4、ABB机器人 IRB 660-180/3.15、ABB机器人 IRB 660-250/3.15、ABB机器人 IRB 760-450/3.2、ABB机器人 IRB 360-1/800、ABB机器人 IRB 360-1/1130、ABB机器人 IRB 360-3/1130、ABB机器人 IRB 360-1/1600、ABB机器人 IRB 360-6/1600、ABB机器人 IRB 360-8/1130、ABB机器人 IRB 910INV-3/0.35、ABB机器人 IRB 910INV-6/0.55、ABB机器人 IRB 910SC等。
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ABB机器人示教器备件：
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