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1.单击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，单击“模块”
2.在模块界面中选择“加载模块”，从存储程序模块的路径加载所需的加载程序模块。模块通常存储在文件夹下PROGMOD，可以用笔记本打开。
设置工作坐标是示教的前提，所有示教点都必须建立在相应的工作坐标上。如果在wob j0中设置示教点，则必须在机器人移动后再告知该点。如果在对应的工作台左侧进行了校正，只需修正工作坐标，就不需要告知所有的点。
2.正确设定工作坐标的必要性
不正确的工作坐标使机器人难以在工作对象上向X/Y方向移动
1）通过示教创建wobj1项目
3）验证工件坐标精度
1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
3.选择需要修正的工时，pPick1和pPkck2分别对应1工时和2工时的基础位置
4.单击工作空间后显示下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修改位置”。修正完成后，机器人会自动记录新位置。
如果新放入的纸箱发生了一些变化，影响了堆叠效果，或者纸箱的装箱效果不太好的话，需要进行调整。
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2）点击“num”后，“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”3个变量分别对应纸箱的长度和宽度
3）单击要修改的变量，输入数值
4）修改完成后的点“OK”、“OK输入”
2.修改纸箱数量
机器人发生故障时，需要整理好纸箱后再进行调整
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2）点击“ncount”进入排列，组件{1}和{2}分别对应1个工作和2个工作已经编码的数量，点击对应的数值即可修正
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2）点击“robtarget”
3）选择需要修正的工程，“pPick1”、“pPick2”分别对应1个工程和2个工程的基础位置
4）找到x、y、z部分进行修改
设置了各基准点位置后，在编码过程中可能需要进行微调。可以手动调整。
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序编辑器”
2）单击上面的“模块”，找到保存堆叠地址的程序模块，单击“显示模块”，找到要修改的包数的程序位置
3）选择需要调整的部分，单击下面的“编辑”，选择“ABC…”点击按钮进入变更画面
4）直接输入键盘，完成后单击“OK”。变更后必须注意是否有变更错误，在进行自动堆叠之前必须进行低速调试运行，确保安全。
1.将控制器面板4号的按钮设置为手动状态，即三级开关的中间级
2.单击“”>“程序编辑器”进入程序编辑器
3.点击“PP移动到Main”
4.将机器人的速度降低到较低的速度
6.按开始键开始
调试过程中发现问题时，松开控制器机器人后立即停止。
调试完成后会自动执行，前期一定会设定为较低的速度。
1.自动控制面板4的开关
2.单击确认、确定（速度为100%时，只确定一次），必须注意机器人速度的修正。
3.有故障的话确认故障并修复
4.按下控制面板3的按钮，正常时白色的灯亮，TP显示马达的导通
5.按下开始按钮启动机器人后，机器人将沿着上次停止的程序继续行走
6.需要从***初开始执行程序时，“移动到PPMain”，再次按下开始按钮
7.按暂停键可停止机器人的运行。此时，马达还处于ON状态。按开始键，机器人将继续运行
注意：如果在暂停过程中马达“PPMain”移动，则堆叠的个数或代码位置计算等信息将被清除，再运行时机器人必须从主程序重新执行，再次输入代码包数的信息。
1.功率传送前必须确保电源线正确、牢固且有效接地
3.切断电源后重新启动，必须在完全切断电源后约1分钟后重新启动，防止数据丢失
4.修改程序内容等后，务必确认
5.修改堆叠位置、参数等后，必须手动慢速执行程序，然后自动执行。
变更前，会及时进行备份。
完成以上所有步骤后，可以用现场检查、陪同等方法测试效果。如果测试结果发生偏差，需要调查原因的话，可以请有经验的“老手司机”确认。结果，机器人调试这个工作和调试负责人的工作经验和技术能力有很大关系。
ABB机器人常用型号：
ABB机器人 IRB 120-3/0.6、ABB机器人 IRB 1200-5/0.9、ABB机器人 IRB 1200-7/0.7、ABB机器人 IRB 1410-5/1.45、ABB机器人 IRB 1520ID、ABB机器人 IRB 1600-6/1.2、ABB机器人 IRB 1600-6/1.45、ABB机器人 IRB 1600-10/1.2、ABB机器人 IRB 1600-10/1.45、ABB机器人 IRB 2600-20/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.65、ABB机器人 IRB 2600-12/1.85、ABB机器人 IRB 4600-60/2.05、ABB机器人 IRB 4600-40/2.55、ABB机器人 IRB 6700-150/3.2、ABB机器人 IRB 6700-155/2.85、ABB机器人 IRB 6700-175/3.05、ABB机器人 IRB 6700-200/2.6、ABB机器人 IRB 6700-205/2.8、ABB机器人 IRB 6700-245/3.0、ABB机器人 IRB 6700-300/2.7、ABB机器人 IRB 7600-150/3.5、ABB机器人 IRB 7600-325/3.1、ABB机器人 IRB 7600-340/2.8、ABB机器人 IRB 7600-400/2.55、ABB机器人 IRB 7600-500/2.55、ABB机器人 IRB 8700-550/4.2、ABB机器人 IRB 8700-800/3.5、ABB机器人 IRB 460-110/2.4、ABB机器人 IRB 660-180/3.15、ABB机器人 IRB 660-250/3.15、ABB机器人 IRB 760-450/3.2、ABB机器人 IRB 360-1/800、ABB机器人 IRB 360-1/1130、ABB机器人 IRB 360-3/1130、ABB机器人 IRB 360-1/1600、ABB机器人 IRB 360-6/1600、ABB机器人 IRB 360-8/1130、ABB机器人 IRB 910INV-3/0.35、ABB机器人 IRB 910INV-6/0.55、ABB机器人 IRB 910SC等。
本公司为ABB机器人代理商，供应服务范围如下：
ABB机器人、ABB机械手、ABB机器人代理、ABB机器人配件、ABB机器人备件、ABB机器人保养、ABB机器人示教器、ABB机器人线缆、ABB机器人电池、ABB机器人售后服务、ABB机器人维保、ABB机器人技术支持、ABB机器人项目等。
ABB机器人示教器备件：
ABB机器人示教器 3HAC028357-001/DSQC-679、ABB机器人示教器 3HNE00313-1、ABB机器人示教器 3HNA010906-001 TPU3-EX、ABB机器人示教器 3HNE00442-1、ABB机器人示教器 3HNE00311-1、ABB机器人示教器 3HNA012283-001/3HNA008698-001 等。
ABB机器人配件型号：
ABB机器人示教器电缆 3HAC031683-001、ABB机器人电源模块 3HAC12928-1/DSQC 604、ABB机器人电源模块 3HAC14265-1/DSQC539、ABB机器人电源模块DSQC604/3HAC12928-1、ABB机器人电源模块 DSQC627/3HAC020446-001、ABB机器人电源模块 3HAC026253-001、ABB机器人本体链接电柜动力电缆 3HAC041639-001、ABB机器人控制器散热风扇 3HAC029105-002、ABB机器人控制器散热风扇 3HAC029105-001、ABB机器人主机记忆卡 3HAC025465-011、ABB机器人储能电容3HAC025562-001/06、ABB机器人变频器 3HAC024144-001、ABB机器人网络通讯卡DSQC658/3HAC025779-001、ABB机器人马达上电指示灯 3HAC17317-3、ABB机器人平衡缸 3HAB4216-1、ABB机器人配件 DSQC 643、ABB机器人配件 DSQC 325 3HAB 2241-1、ABB机器人配件 DSQC 326 （3HAB 2242-1）、ABB机器人配件 DSQC 236D 3HAB2207-1/2、ABB机器人配件 3HEA802237-002、ABB机器人配件 3HNA008817-001、ABB机器人配件 3HNA011053-010、ABB机器人配件 3HNA011053-009、ABB机器人配件 3HAC022487-002、ABB机器人配件 3HAC021828-00、ABB机器人配件 3HAC 024222-001、ABB机器人配件 3HA004361-001、ABB机器人配件 DSQC335 /3HAB6182-1、ABB机器人配件3HNA008768-001、ABB机器人电源模块 DSQC539、DSQC506、DSQC661、DSQC608、DSQC604、DSQC505、ABB机器人驱动器 DSQC663/3HAC0289818-001、ABB机器人驱动器 DSQC664/3HAC0309818-001、ABB机器人驱动器 DSQC406/3HAC035301-001、ABB机器人示教器电缆线 3HAC031683-001ABB机器人电机 SIEMENS 3HAB 6738-1、ABB机器人电机 3HAC9780-1、ABB机器人电机 DSQC6633HAC029818、ABB机器人电机 3HAC3579-1、ABB机器人电机 3HAC3403-1、ABB机器人伺服电机 3HAC 2206-1/1、ABB机器人伺服电机 3HAC17333-1/01、ABB机器人伺服电机 3HAC17484-7、ABB机器人马达3HAC17326-1/SGMAS-12ARA-AB11、ABB机器人伺服电机 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-ZS013HAB5760-1/06、ABB机器人 6400电机 3HAC17484-6、ABB机器人主计算机板DSQC639/3HAC025097-001、ABB机器人主计算机 3HAC041443-003、ABB机器人主机板 3HNA006144、ABB机器人轴计算机板 3HAC18159-1、ABB机器人 IO板 DSQC651/3HAC025784-001、ABB机器人 IO板 DSQC652/3HAC025917-001、ABB机器人 IO板 DSQC653/3HAC025918-001、ABB机器人 IO板 DSQC327A/3HAC17971-1、ABB机器人 IO板 DSQC328A/3HAC17970-1、ABB机器人 IO板 DSQC332A/3HAC17973-1、ABB机器人 SMB板 3HAC031851-001DSQC633A、ABB机器人串口测量板 3HAC022286-001、ABB机器人 SMB板 3HAC044168、ABB机器人 SMB串型测量板 3HAC14757-1、ABB机器人电池 3HAC16831-1 10.8V、ABB机器人 SMB电池 3HAC16831-110.8V、ABB机器人电池 3HAC5393-2 21.6V、ABB机器人 CPU电池 3HAC5105-1、ABB机器人驱动模块 DSQC663/3HAC029818、ABB机器人驱动器 3HAB8101-18/07A 等。
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本公司为ABB机器人代理商，供应服务范围如下：
ABB机器人、ABB机械手、ABB机器人代理、ABB机器人配件、ABB机器人备件、ABB机器人保养、ABB机器人示教器、ABB机器人线缆、ABB机器人电池、ABB机器人售后服务、ABB机器人维保、ABB机器人技术支持、ABB机器人项目等。
ABB机器人示教器备件：
ABB机器人示教器 3HAC028357-001/DSQC-679、ABB机器人示教器 3HNE00313-1、ABB机器人示教器 3HNA010906-001 TPU3-EX、ABB机器人示教器 3HNE00442-1、ABB机器人示教器 3HNE00311-1、ABB机器人示教器 3HNA012283-001/3HNA008698-001 等。
ABB机器人配件型号：
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